法律基础：

公司法21条：

公司的控股股东、实际控制人、董事、监事、高级管理人员不得利用其关联关系损害公司利益。违反前款规定，给公司造成损失的，应当承担赔偿责任。

公司法147条：

董事、监事、高级管理人员应当遵守法律、行政法规和公司章程，对公司负有忠实义务和勤勉义务。董事、监事、高级管理人员不得利用职权收受贿赂或者其他非法收入，不得侵占公司的财产。

公司法第148条：

董事、高级管理人员不得有下列行为：

违反公司章程的规定或者未经股东会、股东大会同意，与本公司订立合同或者进行交易；

未经股东会或者股东大会同意，利用职务便利为自己或者他人谋取属于公司的商业机会，自营或者为他人经营与所任职公司同类的业务。

公司法149条：

董事、监事、高级管理人员执行公司职务时违反法律、行政法规或者公司章程的规定，给公司造成损失的，应当承担赔偿责任。

民法典：第168条

【禁止自己代理】代理人不得以被代理人的名义与自己实施民事法律行为，但是被代理人同意或者追认的除外。

民法典：第146条

行为人与相对人以虚假的意思表示实施的民事法律行为无效。

民法典第153条

违反法律、行政法规的强制性规定的民事法律行为无效。但是，该强制性规定不导致该民事法律行为无效的除外。

民法典第154条

行为人与相对人恶意串通,损害他人合法权益的民事法律行为无效。

民法典第61条　【法定代表人的定义及行为的法律后果】依照法律或者法人章程的规定,代表法人从事民事活动的负责人,为法人的法定代表人。

法定代表人以法人名义从事的民事活动,其法律后果由法人承受。

法人章程或者法人权力机构对法定代表人代表权的限制,不得对抗善意相对人。

总结：高管与公司签订合同无效的法律基础（非善意第三人+法律禁止自我交易）

1、交易相对方非善意第三人，合同无效。

如高管为法定代表人的，虽然法定代表人以法人名义从事的民事活动，由法人承受，但前提为交易方为善意第三人。高管以公司自我交易行为中，交易方即高管自己，不能认定为善意第三人。

2、从代理法律关系的角度，法律禁止代理人自我交易；从公司法高管义务的角度，《公司法》明确禁止未经公司同意的高管自我交易。因此，未经公司同意，高管与公司自我交易行为，如果予以肯定，将损害公司利益，进而损害股东权益。合同因违反《公司法》148条、《民法典》第153条而无效。